Branch data Line data Source code
1 : : /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
2 : :
3 : : Header: FGGFCS.h
4 : : Author: Jon S. Berndt
5 : : Date started: 12/12/98
6 : :
7 : : ------------- Copyright (C) 1999 Jon S. Berndt (jon@jsbsim.org) -------------
8 : :
9 : : This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
10 : : the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software
11 : : Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
12 : : version.
13 : :
14 : : This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
15 : : ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
16 : : FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU Lesser General Public License for more
17 : : details.
18 : :
19 : : You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along with
20 : : this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
21 : : Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
22 : :
23 : : Further information about the GNU Lesser General Public License can also be found on
24 : : the world wide web at http://www.gnu.org.
25 : :
26 : : HISTORY
27 : : --------------------------------------------------------------------------------
28 : : 12/12/98 JSB Created
29 : :
30 : : %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
31 : : SENTRY
32 : : %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
33 : :
34 : : #ifndef FGFCS_H
35 : : #define FGFCS_H
36 : :
37 : : /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
38 : : INCLUDES
39 : : %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
40 : :
41 : : #include <iosfwd>
42 : : #include <vector>
43 : :
44 : : #include <string>
45 : : #include "models/flight_control/FGFCSComponent.h"
46 : : #include "models/FGModel.h"
47 : : #include "models/FGLGear.h"
48 : : #include "input_output/FGXMLFileRead.h"
49 : :
50 : : /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
51 : : DEFINITIONS
52 : : %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
53 : :
54 : : #define ID_FCS "$Id: FGFCS.h,v 1.29 2010/08/21 22:56:11 jberndt Exp $"
55 : :
56 : : /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
57 : : FORWARD DECLARATIONS
58 : : %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
59 : :
60 : : namespace JSBSim {
61 : :
62 : : typedef enum { ofRad=0, ofDeg, ofNorm, ofMag , NForms} OutputForm;
63 : :
64 : : /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
65 : : CLASS DOCUMENTATION
66 : : %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
67 : :
68 : : /** Encapsulates the Flight Control System (FCS) functionality.
69 : : This class also encapsulates the identical "system" and "autopilot" capability.
70 : : FGFCS owns and contains the list of FGFCSComponents
71 : : that define a system or systems for the modeled aircraft. The config file
72 : : for the aircraft contains a description of the control path that starts at
73 : : an input or command and ends at an effector, e.g. an aerosurface. The FCS
74 : : components which comprise the control laws for an axis are defined
75 : : sequentially in the configuration file. For instance, for the X-15:
76 : :
77 : : @code
78 : : <flight_control name="X-15 SAS">
79 : : <channel>
80 : : <summer name="Pitch Trim Sum">
81 : : <input> fcs/elevator-cmd-norm </input>
82 : : <input> fcs/pitch-trim-cmd-norm </input>
83 : : <clipto>
84 : : <min>-1</min>
85 : : <max>1</max>
86 : : </clipto>
87 : : </summer>
88 : :
89 : : <aerosurface_scale name="Pitch Command Scale">
90 : : <input> fcs/pitch-trim-sum </input>
91 : : <range>
92 : : <min> -50 </min>
93 : : <max> 50 </max>
94 : : </range>
95 : : </aerosurface_scale>
96 : :
97 : : ... etc.
98 : : @endcode
99 : :
100 : : In the above case we can see the first few components of the pitch channel
101 : : defined. The input to the first component (a summer), as can be seen in the "Pitch trim
102 : : sum" component, is really the sum of two parameters: elevator command (from
103 : : the stick - a pilot input), and pitch trim.
104 : : The next component created is an aerosurface scale component - a type of
105 : : gain (see the LoadFCS() method for insight on how the various types of
106 : : components map into the actual component classes). This continues until the
107 : : final component for an axis when the
108 : : \<output> element is usually used to specify where the output is supposed to go. See the
109 : : individual components for more information on how they are mechanized.
110 : :
111 : : Another option for the flight controls portion of the config file is that in
112 : : addition to using the "NAME" attribute in,
113 : :
114 : : @code
115 : : <flight_control name="X-15 SAS">
116 : : @endcode
117 : :
118 : : one can also supply a filename:
119 : :
120 : : @code
121 : : <flight_control name="X-15 SAS" file="X15.xml">
122 : : </flight_control>
123 : : @endcode
124 : :
125 : : In this case, the FCS would be read in from another file.
126 : :
127 : : <h2>Properties</h2>
128 : : @property fcs/aileron-cmd-norm normalized aileron command
129 : : @property fcs/elevator-cmd-norm normalized elevator command
130 : : @property fcs/rudder-cmd-norm
131 : : @property fcs/steer-cmd-norm
132 : : @property fcs/flap-cmd-norm
133 : : @property fcs/speedbrake-cmd-norm
134 : : @property fcs/spoiler-cmd-norm
135 : : @property fcs/pitch-trim-cmd-norm
136 : : @property fcs/roll-trim-cmd-norm
137 : : @property fcs/yaw-trim-cmd-norm
138 : : @property gear/gear-cmd-norm
139 : : @property fcs/left-aileron-pos-rad
140 : : @property fcs/left-aileron-pos-deg
141 : : @property fcs/left-aileron-pos-norm
142 : : @property fcs/mag-left-aileron-pos-rad
143 : : @property fcs/right-aileron-pos-rad
144 : : @property fcs/right-aileron-pos-deg
145 : : @property fcs/right-aileron-pos-norm
146 : : @property fcs/mag-right-aileron-pos-rad
147 : : @property fcs/elevator-pos-rad
148 : : @property fcs/elevator-pos-deg
149 : : @property fcs/elevator-pos-norm
150 : : @property fcs/mag-elevator-pos-rad
151 : : @property fcs/rudder-pos-rad
152 : : @property fcs/rudder-pos-deg
153 : : @property fcs/rudder-pos-norm
154 : : @property fcs/mag-rudder-pos-rad
155 : : @property fcs/flap-pos-rad
156 : : @property fcs/flap-pos-deg
157 : : @property fcs/flap-pos-norm
158 : : @property fcs/speedbrake-pos-rad
159 : : @property fcs/speedbrake-pos-deg
160 : : @property fcs/speedbrake-pos-norm
161 : : @property fcs/mag-speedbrake-pos-rad
162 : : @property fcs/spoiler-pos-rad
163 : : @property fcs/spoiler-pos-deg
164 : : @property fcs/spoiler-pos-norm
165 : : @property fcs/mag-spoiler-pos-rad
166 : : @property fcs/wing-fold-pos-norm
167 : : @property gear/gear-pos-norm
168 : : @property gear/tailhook-pos-norm
169 : :
170 : : @author Jon S. Berndt
171 : : @version $Revision: 1.29 $
172 : : @see FGActuator
173 : : @see FGDeadBand
174 : : @see FGFCSFunction
175 : : @see FGFilter
176 : : @see FGGain
177 : : @see FGKinemat
178 : : @see FGPID
179 : : @see FGSensor
180 : : @see FGSummer
181 : : @see FGSwitch
182 : : @see FGFCSComponent
183 : : @see Element
184 : : */
185 : :
186 : : /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
187 : : CLASS DECLARATION
188 : : %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
189 : :
190 : : class FGFCS : public FGModel, public FGXMLFileRead
191 : : {
192 : :
193 : : public:
194 : : /** Constructor
195 : : @param Executive a pointer to the parent executive object */
196 : : FGFCS(FGFDMExec*);
197 : : /// Destructor
198 : : ~FGFCS();
199 : :
200 : : bool InitModel(void);
201 : :
202 : : /** Runs the Flight Controls model; called by the Executive
203 : : @return false if no error */
204 : : bool Run(void);
205 : :
206 : : /// @name Pilot input command retrieval
207 : : //@{
208 : : /** Gets the aileron command.
209 : : @return aileron command in range from -1.0 - 1.0 */
210 : 1 : double GetDaCmd(void) const { return DaCmd; }
211 : :
212 : : /** Gets the elevator command.
213 : : @return elevator command in range from -1.0 - 1.0 */
214 : 1 : double GetDeCmd(void) const { return DeCmd; }
215 : :
216 : : /** Gets the rudder command.
217 : : @return rudder command in range from -1.0 - 1.0 */
218 : 1 : double GetDrCmd(void) const { return DrCmd; }
219 : :
220 : : /** Gets the steering command.
221 : : @return steering command in range from -1.0 - 1.0 */
222 : 1 : double GetDsCmd(void) const { return DsCmd; }
223 : :
224 : : /** Gets the flaps command.
225 : : @return flaps command in range from 0 to 1.0 */
226 : 1 : double GetDfCmd(void) const { return DfCmd; }
227 : :
228 : : /** Gets the speedbrake command.
229 : : @return speedbrake command in range from 0 to 1.0 */
230 : 1 : double GetDsbCmd(void) const { return DsbCmd; }
231 : :
232 : : /** Gets the spoiler command.
233 : : @return spoiler command in range from 0 to 1.0 */
234 : 1 : double GetDspCmd(void) const { return DspCmd; }
235 : :
236 : : /** Gets the throttle command.
237 : : @param engine engine ID number
238 : : @return throttle command in range from 0 - 1.0 for the given engine */
239 : : double GetThrottleCmd(int engine) const;
240 : :
241 : : /** Gets the mixture command.
242 : : @param engine engine ID number
243 : : @return mixture command in range from 0 - 1.0 for the given engine */
244 : 12 : double GetMixtureCmd(int engine) const { return MixtureCmd[engine]; }
245 : :
246 : : /** Gets the prop pitch command.
247 : : @param engine engine ID number
248 : : @return pitch command in range from 0.0 - 1.0 for the given engine */
249 : 12 : double GetPropAdvanceCmd(int engine) const { return PropAdvanceCmd[engine]; }
250 : :
251 : : /** Gets the prop feather command.
252 : : @param engine engine ID number
253 : : @return feather command for the given engine (on / off)*/
254 : 12 : bool GetFeatherCmd(int engine) const { return PropFeatherCmd[engine]; }
255 : :
256 : : /** Gets the pitch trim command.
257 : : @return pitch trim command in range from -1.0 to 1.0 */
258 : 1 : double GetPitchTrimCmd(void) const { return PTrimCmd; }
259 : :
260 : : /** Gets the rudder trim command.
261 : : @return rudder trim command in range from -1.0 - 1.0 */
262 : 1 : double GetYawTrimCmd(void) const { return YTrimCmd; }
263 : :
264 : : /** Gets the aileron trim command.
265 : : @return aileron trim command in range from -1.0 - 1.0 */
266 : 1 : double GetRollTrimCmd(void) const { return RTrimCmd; }
267 : :
268 : : /** Get the gear extend/retract command. 0 commands gear up, 1 down.
269 : : defaults to down.
270 : : @return the current value of the gear extend/retract command*/
271 : 1 : double GetGearCmd(void) const { return GearCmd; }
272 : : //@}
273 : :
274 : : /// @name Aerosurface position retrieval
275 : : //@{
276 : : /** Gets the left aileron position.
277 : : @return aileron position in radians */
278 : : double GetDaLPos( int form = ofRad )
279 : 4 : const { return DaLPos[form]; }
280 : :
281 : : /// @name Aerosurface position retrieval
282 : : //@{
283 : : /** Gets the right aileron position.
284 : : @return aileron position in radians */
285 : : double GetDaRPos( int form = ofRad )
286 : 4 : const { return DaRPos[form]; }
287 : :
288 : : /** Gets the elevator position.
289 : : @return elevator position in radians */
290 : : double GetDePos( int form = ofRad )
291 : 4 : const { return DePos[form]; }
292 : :
293 : : /** Gets the rudder position.
294 : : @return rudder position in radians */
295 : : double GetDrPos( int form = ofRad )
296 : 4 : const { return DrPos[form]; }
297 : :
298 : : /** Gets the speedbrake position.
299 : : @return speedbrake position in radians */
300 : : double GetDsbPos( int form = ofRad )
301 : 4 : const { return DsbPos[form]; }
302 : :
303 : : /** Gets the spoiler position.
304 : : @return spoiler position in radians */
305 : : double GetDspPos( int form = ofRad )
306 : 4 : const { return DspPos[form]; }
307 : :
308 : : /** Gets the flaps position.
309 : : @return flaps position in radians */
310 : : double GetDfPos( int form = ofRad )
311 : 3 : const { return DfPos[form]; }
312 : :
313 : : /** Gets the throttle position.
314 : : @param engine engine ID number
315 : : @return throttle position for the given engine in range from 0 - 1.0 */
316 : : double GetThrottlePos(int engine) const;
317 : :
318 : : /** Gets the mixture position.
319 : : @param engine engine ID number
320 : : @return mixture position for the given engine in range from 0 - 1.0 */
321 : 12 : double GetMixturePos(int engine) const { return MixturePos[engine]; }
322 : :
323 : : /** Gets the steering position.
324 : : @return steering position in degrees */
325 : 0 : double GetSteerPosDeg(int gear) const { return SteerPosDeg[gear]; }
326 : :
327 : : /** Gets the gear position (0 up, 1 down), defaults to down
328 : : @return gear position (0 up, 1 down) */
329 : 1 : double GetGearPos(void) const { return GearPos; }
330 : :
331 : : /** Gets the tailhook position (0 up, 1 down)
332 : : @return tailhook position (0 up, 1 down) */
333 : 1 : double GetTailhookPos(void) const { return TailhookPos; }
334 : :
335 : : /** Gets the wing fold position (0 unfolded, 1 folded)
336 : : @return wing fold position (0 unfolded, 1 folded) */
337 : 1 : double GetWingFoldPos(void) const { return WingFoldPos; }
338 : :
339 : : /** Gets the prop pitch position.
340 : : @param engine engine ID number
341 : : @return prop pitch position for the given engine in range from 0 - 1.0 */
342 : 12 : double GetPropAdvance(int engine) const { return PropAdvance[engine]; }
343 : :
344 : : /** Gets the prop feather position.
345 : : @param engine engine ID number
346 : : @return prop fether for the given engine (on / off)*/
347 : 12 : bool GetPropFeather(int engine) const { return PropFeather[engine]; }
348 : : //@}
349 : :
350 : : /** Retrieves the State object pointer.
351 : : This is used by the FGFCS-owned components.
352 : : @return pointer to the State object */
353 : : FGState* GetState(void) { return State; }
354 : :
355 : : /** Retrieves all component names for inclusion in output stream
356 : : @param delimiter either a tab or comma string depending on output type
357 : : @return a string containing the descriptive names for all components */
358 : : std::string GetComponentStrings(const std::string& delimiter);
359 : :
360 : : /** Retrieves all component outputs for inclusion in output stream
361 : : @param delimiter either a tab or comma string depending on output type
362 : : @return a string containing the numeric values for the current set of
363 : : component outputs */
364 : : std::string GetComponentValues(const std::string& delimiter);
365 : :
366 : : /// @name Pilot input command setting
367 : : //@{
368 : : /** Sets the aileron command
369 : : @param cmd aileron command */
370 : 0 : void SetDaCmd( double cmd ) { DaCmd = cmd; }
371 : :
372 : : /** Sets the elevator command
373 : : @param cmd elevator command in percent*/
374 : 0 : void SetDeCmd(double cmd ) { DeCmd = cmd; }
375 : :
376 : : /** Sets the rudder command
377 : : @param cmd rudder command in percent*/
378 : 0 : void SetDrCmd(double cmd) { DrCmd = cmd; }
379 : :
380 : : /** Sets the steering command
381 : : @param cmd steering command in percent*/
382 : 0 : void SetDsCmd(double cmd) { DsCmd = cmd; }
383 : :
384 : : /** Sets the flaps command
385 : : @param cmd flaps command in percent*/
386 : 0 : void SetDfCmd(double cmd) { DfCmd = cmd; }
387 : :
388 : : /** Sets the speedbrake command
389 : : @param cmd speedbrake command in percent*/
390 : 0 : void SetDsbCmd(double cmd) { DsbCmd = cmd; }
391 : :
392 : : /** Sets the spoilers command
393 : : @param cmd spoilers command in percent*/
394 : 0 : void SetDspCmd(double cmd) { DspCmd = cmd; }
395 : :
396 : : /** Sets the pitch trim command
397 : : @param cmd pitch trim command in percent*/
398 : 0 : void SetPitchTrimCmd(double cmd) { PTrimCmd = cmd; }
399 : :
400 : : /** Sets the rudder trim command
401 : : @param cmd rudder trim command in percent*/
402 : 0 : void SetYawTrimCmd(double cmd) { YTrimCmd = cmd; }
403 : :
404 : : /** Sets the aileron trim command
405 : : @param cmd aileron trim command in percent*/
406 : 0 : void SetRollTrimCmd(double cmd) { RTrimCmd = cmd; }
407 : :
408 : : /** Sets the throttle command for the specified engine
409 : : @param engine engine ID number
410 : : @param cmd normalized throttle command (0.0 - 1.0)*/
411 : : void SetThrottleCmd(int engine, double cmd);
412 : :
413 : : /** Sets the mixture command for the specified engine
414 : : @param engine engine ID number
415 : : @param cmd normalized mixture command (0.0 - 1.0)*/
416 : : void SetMixtureCmd(int engine, double cmd);
417 : :
418 : : /** Set the gear extend/retract command, defaults to down
419 : : @param gear command 0 for up, 1 for down */
420 : 0 : void SetGearCmd(double gearcmd) { GearCmd = gearcmd; }
421 : :
422 : : /** Sets the propeller pitch command for the specified engine
423 : : @param engine engine ID number
424 : : @param cmd mixture command in percent (0.0 - 1.0)*/
425 : : void SetPropAdvanceCmd(int engine, double cmd);
426 : :
427 : : /** Sets the propeller feather command for the specified engine
428 : : @param engine engine ID number
429 : : @param cmd feather (bool)*/
430 : : void SetFeatherCmd(int engine, bool cmd);
431 : : //@}
432 : :
433 : : /// @name Aerosurface position setting
434 : : //@{
435 : : /** Sets the left aileron position
436 : : @param cmd left aileron position in radians*/
437 : : void SetDaLPos( int form , double pos );
438 : :
439 : : /** Sets the right aileron position
440 : : @param cmd right aileron position in radians*/
441 : : void SetDaRPos( int form , double pos );
442 : :
443 : : /** Sets the elevator position
444 : : @param cmd elevator position in radians*/
445 : : void SetDePos( int form , double pos );
446 : :
447 : : /** Sets the rudder position
448 : : @param cmd rudder position in radians*/
449 : : void SetDrPos( int form , double pos );
450 : :
451 : : /** Sets the flaps position
452 : : @param cmd flaps position in radians*/
453 : : void SetDfPos( int form , double pos );
454 : :
455 : : /** Sets the speedbrake position
456 : : @param cmd speedbrake position in radians*/
457 : : void SetDsbPos( int form , double pos );
458 : :
459 : : /** Sets the spoiler position
460 : : @param cmd spoiler position in radians*/
461 : : void SetDspPos( int form , double pos );
462 : :
463 : : /** Sets the actual throttle setting for the specified engine
464 : : @param engine engine ID number
465 : : @param cmd normalized throttle setting (0.0 - 1.0)*/
466 : : void SetThrottlePos(int engine, double cmd);
467 : :
468 : : /** Sets the actual mixture setting for the specified engine
469 : : @param engine engine ID number
470 : : @param cmd normalized mixture setting (0.0 - 1.0)*/
471 : : void SetMixturePos(int engine, double cmd);
472 : :
473 : : /** Sets the steering position
474 : : @param cmd steering position in degrees*/
475 : 0 : void SetSteerPosDeg(int gear, double pos) { SteerPosDeg[gear] = pos; }
476 : :
477 : : /** Set the gear extend/retract position, defaults to down
478 : : @param gear position 0 up, 1 down */
479 : 0 : void SetGearPos(double gearpos) { GearPos = gearpos; }
480 : :
481 : : /** Set the tailhook position
482 : : @param tailhook position 0 up, 1 down */
483 : 0 : void SetTailhookPos(double hookpos) { TailhookPos = hookpos; }
484 : :
485 : : /** Set the wing fold position
486 : : @param wing fold position 0 unfolded, 1 folded */
487 : 0 : void SetWingFoldPos(double foldpos) { WingFoldPos = foldpos; }
488 : :
489 : : /** Sets the actual prop pitch setting for the specified engine
490 : : @param engine engine ID number
491 : : @param cmd prop pitch setting in percent (0.0 - 1.0)*/
492 : : void SetPropAdvance(int engine, double cmd);
493 : :
494 : : /** Sets the actual prop feather setting for the specified engine
495 : : @param engine engine ID number
496 : : @param cmd prop fether setting (bool)*/
497 : : void SetPropFeather(int engine, bool cmd);
498 : : //@}
499 : :
500 : : /// @name Landing Gear brakes
501 : : //@{
502 : : /** Sets the left brake group
503 : : @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
504 : 0 : void SetLBrake(double cmd) {LeftBrake = cmd;}
505 : :
506 : : /** Sets the right brake group
507 : : @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
508 : 0 : void SetRBrake(double cmd) {RightBrake = cmd;}
509 : :
510 : : /** Sets the center brake group
511 : : @param cmd brake setting in percent (0.0 - 1.0) */
512 : 0 : void SetCBrake(double cmd) {CenterBrake = cmd;}
513 : :
514 : : /** Gets the brake for a specified group.
515 : : @param bg which brakegroup to retrieve the command for
516 : : @return the brake setting for the supplied brake group argument */
517 : : double GetBrake(FGLGear::BrakeGroup bg);
518 : :
519 : : /** Gets the left brake.
520 : : @return the left brake setting. */
521 : 1 : double GetLBrake(void) const {return LeftBrake;}
522 : :
523 : : /** Gets the right brake.
524 : : @return the right brake setting. */
525 : 1 : double GetRBrake(void) const {return RightBrake;}
526 : :
527 : : /** Gets the center brake.
528 : : @return the center brake setting. */
529 : 1 : double GetCBrake(void) const {return CenterBrake;}
530 : : //@}
531 : :
532 : : enum SystemType { stFCS, stSystem, stAutoPilot };
533 : :
534 : : /** Loads the Flight Control System.
535 : : Load() is called from FGFDMExec.
536 : : @param el pointer to the Element instance
537 : : @param systype type of system (FCS, Autopilot, System)
538 : : @return true if succesful */
539 : : bool Load(Element* el, SystemType systype);
540 : :
541 : : std::ifstream* FindSystemFile(const std::string& system_filename);
542 : : std::string FindSystemFullPathname(const std::string& system_filename);
543 : :
544 : : void AddThrottle(void);
545 : : void AddGear(void);
546 : : double GetDt(void);
547 : :
548 : 43 : FGPropertyManager* GetPropertyManager(void) { return PropertyManager; }
549 : :
550 : : void LateBind(void);
551 : :
552 : : private:
553 : : double DaCmd, DeCmd, DrCmd, DsCmd, DfCmd, DsbCmd, DspCmd;
554 : : double DePos[NForms], DaLPos[NForms], DaRPos[NForms], DrPos[NForms];
555 : : double DfPos[NForms], DsbPos[NForms], DspPos[NForms];
556 : : double PTrimCmd, YTrimCmd, RTrimCmd;
557 : : std::vector <double> ThrottleCmd;
558 : : std::vector <double> ThrottlePos;
559 : : std::vector <double> MixtureCmd;
560 : : std::vector <double> MixturePos;
561 : : std::vector <double> PropAdvanceCmd;
562 : : std::vector <double> PropAdvance;
563 : : std::vector <bool> PropFeatherCmd;
564 : : std::vector <bool> PropFeather;
565 : : std::vector <double> SteerPosDeg;
566 : : double LeftBrake, RightBrake, CenterBrake; // Brake settings
567 : : double GearCmd,GearPos;
568 : : double TailhookPos, WingFoldPos;
569 : :
570 : : typedef std::vector <FGFCSComponent*> FCSCompVec;
571 : : FCSCompVec Systems;
572 : : FCSCompVec FCSComponents;
573 : : FCSCompVec APComponents;
574 : : void bind(void);
575 : : void bindModel(void);
576 : : void bindThrottle(unsigned int);
577 : : void Debug(int from);
578 : : };
579 : : }
580 : :
581 : : #endif
582 : :
|
